多智能体系统的编队控制
( 2018-05-27 阅读次 作者:)

编队控制是当前多智能体系统研究的热点问题。它指多个智能体组成的团队在向特定目标或方向运动的过程中,相互之间保持预定的几何形态(即队形),同时又要适应环境约束(例如避开障碍)的控制问题.一般而言,编队控制借助智能体间的局部交互实现多智能体系统的群体行为,从而解决全局性的任务.编队控制在军事、航天、工业、娱乐等各个领域具有广阔的应用前景。

  具体的研究内容主要包括:1)队形生成:多智能体系统如何设计才能生成指定的队形; 2)队形保持:在队形移动的过程中,多智能体系统智如何保持指定的队形不变;3)编队避障:运动过程中,多智能体系统如何避开障碍物;4)自适应: 当外界环境突然改变时,多智能体系统如何自改变队形,以适应环境。譬如当时滞、控制器增益以及网络Laplacian特征谱满足一定的关系时,可以生成期望的队形,如图1所示

图1 期望的队形

  反之,则生成的队形不稳定,如图2所示。

图2 不稳定的队形

  目前取得的成果主要是与合作单位共同发表多篇论文,多篇被SCI、EI检索。

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